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标题: 还原魔方的机械手项目进度报告 [打印本页]

作者: cashlover 时间: 2014-4-6 21:43
标题: 还原魔方的机械手项目进度报告
   老大最近在摆弄一个小项目，说是摆弄其实是山寨，山寨一个能还原魔方的机械手{:soso_e106:}，之前和老大看视频的时候觉得“哎，这东西有啥做的？”，好像用脚趾头想想就能做出来的样子.........然后我们就开始了开发的过程，再然后就木有然后了{:soso_e140:}。
   然后其实就遇到问题了，为啥人家视频里的机械手就能在X轴和Y轴方向都能转动，这是靠啥实现的？步进电机还是其他什么方式？如果用步进电机，一个机械爪旁边岂不是要加很多东西，但实际的情况是，人家一个爪就用了两个电机，多余的没有，既简单又节约成本。红果果的现实，想起来简单的跟一一样，做起来各种蛋疼问题层出不穷。如果灵感真是拉灯的话，一瞬间就能达到佛光普照的效果，然后老大惊呼：“搜噶，这货是舵机，嗯！真的是舵机，如假包换的舵机。”柳暗花明康庄大道神马的都不足以形容老大现在的感受，然后问题就简单了，机械部分只要想想怎么搭个支架，我们的任务基本就结束了。
   而我在本部分的任务就是打酱油，帮忙推敲推敲有啥需要改进的或者实现起来有啥问题，机械爪的主体老大一个人基本搞定。

   在舵机的使用上我小小测试了下舵机的效果，有以下优点：
   1.控制简单，及其简单，Arduino板子有现成控制程序，只要把各个爪子的运动时间协调好，问题应该不大。
   2.还是控制简单，因为爪子转动区间最大180度，绝大多数时候都是90度解决问题，所以设置省事。
   缺点的话，转动速度慢了点，不知道舵机的转速是否能通过PWM来调整，而且我们现有的舵机结构上和视频里的有出入，所以搭接的时候得另想办法，没有现成的结构可以和舵机直接匹配，除此之外暂无其他缺点。

   明天去搭一个爪子先看看效果。Arduino的应用我个战斗力只有五的渣渣还需要好好学习，争取早日写出简单的应用。

作者: 风子芯 时间: 2014-5-25 04:10
项目进展：搭建主体框架
用MakeBlock搭建了正方形的主体框架，四个边固定机械手，实现魔方上下左右旋转

作者: 风子芯 时间: 2014-5-25 04:17
项目进展：机械手细节
遇到一个问题，正下方的机械手只能简单的加持，不能平稳地托举魔方。
增加了一个横托板，问题解决，但效果不是很好，有待继续改进，{:soso_e100:}

(, 下载次数: 109)

作者: 风子芯 时间: 2014-6-3 23:30
上传一段视频：舵机驱动板控制机械爪测试https://v.youku.com/v_show/id_XNzIxMzE5OTEy.html

作者: 风子芯 时间: 2014-6-27 22:41
现成的机械手不合适，用Pro/E画一个，考虑用3D打印机打印出来
画好了一个部件，U型平台放置魔方，上效果图
(, 下载次数: 109)

作者: 风子芯 时间: 2014-7-8 06:16
尝试用3D打印机把机械手打印出来，但是由于3D打印机调试的不太好，最终还是失败了
还得考虑用亚克力切割成型后，组合出来

作者: 风子芯 时间: 2014-7-27 07:38
在计算机上，用软件来模拟魔方的还原过程
1、用OpenGL构建一个3D魔方，随机打乱魔方的排列顺序，
2、用CFOP算法计算步骤，还原魔方
(, 下载次数: 102)

作者: 风子芯 时间: 2014-9-3 22:29
软件模拟还原魔方的程序，运行时，需要安装VS2005运行库
(, 下载次数: 0)

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